机器人通信交付验收：发布间隔与消息寿命怎样分开

通信交付验收中，两个都以时间描述的设置，不一定约束同一件事。假设供方交付 ROS 2 Jazzy 的软件通信说明，采购方要弄清楚消息发布的预期间隔，以及消息在接收时是否仍被视为有效。本文用拟议清单说明怎样分别审阅，不运行节点、不设置真实时间值，也不判断任何机器人系统的现场性能。

第一项：把通信对象写到具体一侧

要求供方说明当前记录针对哪个发布者或订阅者，以及它在交付中的角色。只写一个话题名，可能不足以解释不同实体的策略。采购方应保留双方真实说明，不能看见同一个名字就把不同端的设置合成一条结论。

清单还应指出当前审阅的是配置说明、程序实际采用的设置，还是已执行活动的记录。这些材料可以互相解释，但不是同一种观察。本文只有拟议审阅方法，没有任何实际配置或测试报告。

ROS 2 Jazzy QoS 说明将 deadline 描述为后续消息发布之间预期的最长间隔，并把 lifespan 与消息从发布到接收期间被视为有效的时间联系起来。采购方应请供方用交付对象解释各项，而不是只列出英文名称。

两项问题不能互相代答。某项配置描述了期望多频繁地出现后续消息，不等于它已经说明一条消息在接收时是否过期。反过来，消息寿命的约定也不能替代发布节奏说明。验收表可以为这两项各留独立位置。

不要为了形成完整表格而填入没有来源的毫秒数。若真实交付尚未约定某个值或其适用条件，应记录为待说明。单位相同只说明表达采用了时间量，不能证明它们有相同业务含义。

Jazzy 文档区分发布者和订阅者可关联的 QoS 事件，分别说明 offered deadline missed 与 requested deadline missed 的含义。供方若交来事件记录，应解释事件对应哪一侧、哪个实体，以及记录覆盖的实际活动。

采购方不应仅凭通知文字推断设备故障，也不应因为某个输出窗口没有显示通知就断言没有发生相关条件。实际记录机制和检查范围都需要说明。本文没有运行回调或收集事件，图中也不包含虚构通知。

ROS 2 QoS 设计说明讨论了请求与提供的背景及兼容关系。它是带有自身编写时间的设计资料，不能直接代替当前交付版本的实测。实际采购应以适用版本说明和真实配置为依据，必要时另行验证。

兼容关系与某项时间条件是否被满足，也应在报告中分开。一个设置表能够被阅读，不代表通信已经建立；通信能够建立，也不会自动证明每种预期条件都得到满足。清单应让供方明确这些结论各自靠什么材料支持。

如果后续安排授权的仿真验证，应先写清目标对象、预期观察与不覆盖的事项。应保存真实活动产生的记录，不从教程示例复制数值作为项目结果。若运行条件与交付约定不同，也应先说明差异，不直接给总通过。

采购方最后可以请另一名工程资料负责人复述两项时间策略与两侧事件的区别。如果他只能回答“都是超时”，说明交付解释还需要完善。清单的目的，是把歧义交还给对应资料的负责人，而不是凭一页设置名词替现场系统作保证。

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